آشنایی با اصول و معادلات مورد استفاده برای تجزیه و تحلیل سینماتیک و دینامیک مدلهای چند عضوی زنجیرهای
سرفصل و رئوس مطالب
1-توصیف مکانها، جهتگیریها و چهارچوبه – نگاشتها (تغییر توصیفها از چهاچوبی به چهارچوب دیگر)
2- عملگرها : انتقالها، دورانها و تبدیلهای کلی، سینماتیک مستقیم، فضای کاراندازی، فضای مفصلی و فضای دکارتی 3-پارامترهای دناویت-هارتنبرگ ، سینماتیک وارون ( حل پذیر بودن، راه حل جبری و هندسی، روش حل پایپر)
4-ژاکوبیها ( نمادگذاری برای مکان و جهتگیری متغییر با زمان، سرعت خطی و دورانی اجسام صلب، حالات تکین )، ژاکوبیها در حوزه نیرو و تبدیل دکارتی سرعتها و نیروهای استاتیکی