دانشکده مهندسی پزشکی

عنوان درس: مقدمهای بر بیورباتیک

تعداد واحد       3     پیش نیاز دینامیک در مهندسی پزشکی

                                                                           هم نیاز   -

هدف

آشنایی با اصول و معادلات مورد استفاده برای تجزیه و تحلیل سینماتیک و دینامیک مدلهای چند عضوی زنجیرهای

سرفصل و رئوس مطالب

1-توصیف مکانها، جهتگیریها و چهارچوبه – نگاشتها (تغییر توصیفها از چهاچوبی به چهارچوب دیگر)

2- عملگرها :
انتقالها، دورانها و تبدیلهای کلی، سینماتیک مستقیم، فضای کاراندازی، فضای مفصلی و فضای دکارتی

3-پارامترهای دناویت-هارتنبرگ ، سینماتیک وارون ( حل پذیر بودن، راه حل جبری و هندسی، روش حل پایپر)

4-ژاکوبیها ( نمادگذاری برای مکان و جهتگیری متغییر با زمان، سرعت خطی و دورانی اجسام صلب، حالات تکین )، ژاکوبیها در حوزه نیرو و تبدیل دکارتی سرعتها و نیروهای استاتیکی

5- دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر :
معادلات نیوتن – اویلر

6-دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر :
معادلات لاگرانژ

7- تولید مسیر :
طرحریزی مسیرهای عاری از برخورد

مراجع

John J. Craig , Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2009.
Murray, Richard M. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC press, 2017.
بررسی و کنترل اصول رباتیک ، نویسنده رابرت – شیلینگ , مترجم منصور عباسی،1379.

دفعات مشاهده: 785 بار | دفعات چاپ: 77 بار | دفعات ارسال به دیگران: 0 بار | 0 نظر